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我們一切的努力，都是為了在每一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，讓機器人更智能一點(diǎn)，讓客戶(hù)更省心一點(diǎn)，讓企業(yè)更高效一點(diǎn)。
蘭劍智能數字孿生系統（BlueSword Digital Twins）是一款集動(dòng)態(tài)建模、虛擬仿真、離線(xiàn)調試、3D監控、智能優(yōu)化于一體的全流程物流平臺。
公司研發(fā)實(shí)力雄厚，自建高科技物流裝備與技術(shù)產(chǎn)業(yè)園區，致力于倉儲物流技術(shù)的創(chuàng )新研發(fā)，自研自產(chǎn)了眾多核心物流裝備。
集咨詢(xún)規劃、軟件開(kāi)發(fā)、設備制造、系統集成、自動(dòng)化代運營(yíng)為一體的全流程智慧物流系統解決方案提供商。
記者：首先恭喜蘭劍智能“蜘蛛俠料箱機器人系統”獲得“2025年度北京科技大學(xué)吳清一物流創(chuàng )新獎”，作為技術(shù)研發(fā)負責人，此刻您的心情是怎樣的？
張貽弓博士：我非常激動(dòng)和開(kāi)心，當然更倍感榮耀！
眾所周知，“吳清一物流創(chuàng )新獎”是第一個(gè)對中國原創(chuàng )物流技術(shù)和貢獻進(jìn)行真金白銀獎勵的公益獎項。獲此殊榮，我們研發(fā)團隊受到莫大鼓舞，我們將繼續堅持對物流技術(shù)產(chǎn)品的原始創(chuàng )新，承擔起這份沉甸甸的榮譽(yù)。
記者：“惟有創(chuàng )新”一直以來(lái)是蘭劍智能所秉持的初心。在您看來(lái)，“蜘蛛俠料箱機器人系統”最突出的創(chuàng )新體現在哪些方面？
張貽弓博士：蜘蛛俠料箱機器人，本質(zhì)上屬于一種新型的空中多層穿梭車(chē)，其最突出的創(chuàng )新點(diǎn)就是車(chē)身結構融合了傳統穿梭車(chē)與OHT的優(yōu)點(diǎn)，在貨架內既具備空中三維作業(yè)能力，又具備本體高度縮放能力的新型料箱機器人。這些能力使它成為料箱機器人界的“特種兵”“全能王”，即蜘蛛俠系統可以同時(shí)滿(mǎn)足客戶(hù)多種核心需求。
比如在貨架作業(yè)高度方面，蜘蛛俠系統（≥20m）顯著(zhù)高于其他料箱機器人系統（≤12m）。在貨物存量方面，只有蜘蛛俠系統可以在庫前作業(yè)區上方繼續部署貨架存貨，因此貨物存量顯著(zhù)高于其他料箱機器人系統。在出入庫效率方面，只有蜘蛛俠系統才能像穿梭車(chē)系統那樣，在貨架巷道中部署更密集的機器人，實(shí)現單巷道平均效率上限顯著(zhù)高于其他料箱機器人系統。在系統的柔性和簡(jiǎn)潔性方面，蜘蛛俠系統無(wú)需提升機與動(dòng)力站臺，顯著(zhù)強于穿梭車(chē)系統。如果貨物在庫外需要空中搬運，只有蜘蛛俠系統可以實(shí)現一種機器人庫內外全域空中作業(yè)（All-in-one Robot）的功能。在倉儲空間適應性方面，蜘蛛俠系統對地面平整度和硬度的要求最低，且對不規則空間，以及貨架覆蓋人員/車(chē)輛通行空間的適應性最強。
著(zhù)名的《千里江山圖》之所以能成為中國十大名畫(huà)的代表作品，就是靠在一幅畫(huà)中實(shí)現了多重極致追求，打破了傳統山水畫(huà)的單一表現：既要“宏大”又要“精微”，既要“濃艷”又要“清雅”，既要“寫(xiě)實(shí)”又要“寫(xiě)意”。我們的目標就是通過(guò)上面提到的創(chuàng )新點(diǎn)，滿(mǎn)足客戶(hù)日益增加的“既要、又要、還要”式的需求，把蜘蛛俠料箱機器人系統打造成客戶(hù)心中的“《千里江山圖》”！
記者：請您分享，在研發(fā)“蜘蛛俠料箱機器人系統”過(guò)程中，團隊遇到的最大技術(shù)瓶頸是什么？最終是如何攻克的？
張貽弓博士：研發(fā)團隊遇到的最大技術(shù)瓶頸是如何在超過(guò)20m高度的橫梁式貨架中，實(shí)現機器人對所有貨位/交接站臺的取放貨作業(yè)。這個(gè)技術(shù)難點(diǎn)體現在兩個(gè)方面：
一方面，OHT小車(chē)的卷?yè)P升降機構大多情況只支持6m以?xún)鹊淖鳂I(yè)高度，一旦超過(guò)會(huì )因4根卷?yè)P皮帶厚度差異導致在工作行程累計下加劇載貨臺不水平的情況。
另一方面，橫梁貨架中沒(méi)有牛腿式貨架和豎井式貨架那樣供載貨臺上下運行的導軌，導致貨叉做取放貨動(dòng)作時(shí)，載貨臺姿態(tài)不穩定。如果強行在橫梁貨架每列貨物間部署豎向導軌，雖然解決了載貨臺姿態(tài)問(wèn)題，但又會(huì )造成系統投資大，貨架安裝復雜，貨物存儲密度下降等諸多問(wèn)題。
最終我們團隊經(jīng)過(guò)深度的自主研發(fā)攻克了以上技術(shù)難點(diǎn)，首先為每臺車(chē)配置4套伺服驅動(dòng)系統獨立控制4臺卷?yè)P機構，并在載貨臺部署了陀螺儀。然后開(kāi)發(fā)動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)的升降速度同步、載貨臺位姿平衡、伺服扭矩平衡等算法集，實(shí)現對載貨臺升降的多目標運動(dòng)控制，保證在20m以上的作業(yè)高度下載貨臺升降全程高水平度。此外，我們研發(fā)了智能橫梁頂桿機構并部署在載貨臺，保證載貨臺貨叉取放貨工作時(shí)的穩定性。
記者：這一技術(shù)瓶頸突破對解決物流行業(yè)哪些核心痛點(diǎn)具有標志性意義？
張貽弓博士：這一技術(shù)瓶頸的突破，解決了多個(gè)行業(yè)痛點(diǎn)，大幅拓展了料箱機器人解決方案的應用范圍。比如，在穿梭車(chē)系統后出現的多種料箱機器人系統雖然在柔性和簡(jiǎn)潔性方面取得巨大進(jìn)步，但在貨架高度要求更高（如＞12m），或單巷道效率要求更大（如＞500箱/h）時(shí)，他們往往顯得力不從心，此時(shí)客戶(hù)只能選擇穿梭車(chē)系統這種成本高、柔性差的方案，從而形成了行業(yè)痛點(diǎn)?，F在蜘蛛俠機器人系統就可以解決這個(gè)痛點(diǎn)，利用空中三維作業(yè)能力和高度縮放能力，可以部署足夠多的車(chē)輛，滿(mǎn)足足夠的作業(yè)高度，實(shí)現客戶(hù)既要高度高/效率大，又要柔性強，還要成本低的要求。
在料箱機器人常見(jiàn)應用場(chǎng)景中，還存在部分行業(yè)客戶(hù)對料箱存儲密度/存量有著(zhù)更高需求，但現有料箱機器人系統無(wú)法滿(mǎn)足的痛點(diǎn)，蜘蛛俠機器人利用空中三維作業(yè)能力和高度縮放能力，使得在不影響庫前區設備作業(yè)的情況下，可以在設備上方繼續部署貨架存儲貨物，獲得系統貨物存量更大/密度更高的優(yōu)勢，可以解決該痛點(diǎn)。
部分行業(yè)客戶(hù)有料箱在庫外進(jìn)行空中搬運的需求，但只能選擇OHT小車(chē)方案。該方案加料箱機器人系統組成的系統結構復雜，且OHT小車(chē)方案中的扳道岔一旦出現問(wèn)題，容易造成整個(gè)系統癱瘓。而蜘蛛俠機器人利用空中三維作業(yè)能力和高度縮放能力，可以實(shí)現庫內外全域空中作業(yè)（All-in-one Robot）的功能，且不需要部署扳道岔。
部分行業(yè)客戶(hù)的倉儲空間存在較多特殊情況，比如地面不夠平整，表面硬度不夠，倉儲面積不規整、分散化，甚至倉儲空間內覆蓋了人/車(chē)流穿行空間，導致常見(jiàn)的料箱機器人系統難以應用的痛點(diǎn)。而蜘蛛俠機器人具備空中三維作業(yè)能力和高度縮放能力，可以很好地克服以上倉儲空間特殊性的痛點(diǎn)。
記者：據悉，該系統于2024年正式發(fā)布，目前該系統的優(yōu)勢應用場(chǎng)景有哪些，能否分享一個(gè)典型客戶(hù)案例？未來(lái)計劃拓展哪些新的應用場(chǎng)景？
張貽弓博士：2024年CeMAT ASIA 展會(huì )上，我們首次正式對外發(fā)布了蘭劍智能蜘蛛俠料箱機器人系統。截至目前，我們的蜘蛛俠系統已經(jīng)在10余個(gè)項目的智能物流系統中推廣應用，涉及農牧業(yè)、新能源、電子通訊、醫藥、石化、商超、航空航天等多個(gè)細分領(lǐng)域。
蜘蛛俠機器人作為料箱機器人界的“全能王”，在幾乎所有料箱系統解決方案的代表場(chǎng)景中具備明顯優(yōu)勢，比如儲分一體場(chǎng)景、集貨緩存場(chǎng)景、庫內存儲+庫外搬運復合作業(yè)場(chǎng)景等，具體包括但不限于在存儲高度、存量/密度、系統柔性/簡(jiǎn)潔性、出入庫效率、倉儲空間特殊情況的適應性、方案組合的多樣性等各個(gè)方面。
兩向版蜘蛛俠機器人系統的典型案例：海外某零售企業(yè)大型物流中心智能倉項目。該項目中，蜘蛛俠機器人為多層多車(chē)系統，整體有50多臺車(chē)，實(shí)現來(lái)料入庫－蜘蛛搬運、出庫揀選－蜘蛛搬運、尾料回庫－蜘蛛搬運的作業(yè)場(chǎng)景，可滿(mǎn)足客戶(hù)約4000箱/h的出入庫流量需求。
四向版蜘蛛俠系統的代表案例：國內某無(wú)人機制造基地智能線(xiàn)邊庫物流系統。該項目應用了四向蜘蛛俠機器人，實(shí)現了“All-in-one Robot”的應用場(chǎng)景。我們的蜘蛛俠機器人不僅僅在料箱立庫內進(jìn)行無(wú)人化取放貨，更是延伸到了庫外，“變身OHT小車(chē)”，將貨物直接搬運配送至揀選工位，沒(méi)有對接任何AGV、輸送或者提升機等外接設備。庫內庫外一體化“單兵”作業(yè)，減少交接環(huán)節，減少其他設備投入，讓原料倉儲、產(chǎn)線(xiàn)配送的作業(yè)流程更加順暢、簡(jiǎn)潔。
未來(lái)，我們還將不斷拓展蜘蛛俠系統的應用邊界，在各個(gè)行業(yè)的特定場(chǎng)景中充分施展它的全能型系統優(yōu)勢，無(wú)論是物流中心的智能倉儲，還是制造業(yè)的線(xiàn)邊庫等，給不同行業(yè)的用戶(hù)帶來(lái)創(chuàng )新性的體驗。在此我們借用李小龍先生說(shuō)過(guò)類(lèi)似意思的一句話(huà)，表達對蜘蛛俠機器人系統應用場(chǎng)景拓展的信心：
“We can fight one at a time, or all together!”
記者：您認為此次獲得“吳清一物流創(chuàng )新獎”將如何助力蘭劍智能未來(lái)的技術(shù)研發(fā)和市場(chǎng)布局？
張貽弓博士：首先，從技術(shù)研發(fā)層面意義重大，對研發(fā)人員是一種很重要的精神鼓勵；對創(chuàng )新研發(fā)平臺的建設也會(huì )有重要的推動(dòng)和促進(jìn)作用，增強我們創(chuàng )新的決心和信心；同時(shí)也對蘭劍研發(fā)人才的培養和招納賢才起到非常積極的推介作用。
另外，從市場(chǎng)布局層面意義深遠。眾所周知，每一個(gè)新產(chǎn)品的問(wèn)世從實(shí)驗室走向客戶(hù)現場(chǎng)，都要經(jīng)歷比較困難的推廣周期，尤其是我們的物流裝備，都是比較大的投入。“吳清一物流創(chuàng )新獎”是業(yè)內非常專(zhuān)業(yè)的一個(gè)技術(shù)獎項，給我們的“蜘蛛俠”系統做了很好的背書(shū)，吸引更多的用戶(hù)關(guān)注和了解我們的新技術(shù)新產(chǎn)品，也有助于未來(lái)快速進(jìn)行推廣應用和規?；袌?chǎng)布局。
記者：站在行業(yè)發(fā)展角度，您認為“蜘蛛俠料箱機器人系統”將對智能物流裝備領(lǐng)域產(chǎn)生哪些深遠影響？
張貽弓博士：首先，我認為一定程度上可以增強對中國原創(chuàng )技術(shù)的信心，我們中國物流科技企業(yè)也可以擁有打造世界先進(jìn)技術(shù)和產(chǎn)品的創(chuàng )新能力。
其次，在料箱級的解決方案中，無(wú)論從存儲密度還是作業(yè)柔性上，都有很大的提升空間，“蜘蛛俠”也并非“終點(diǎn)”，未來(lái)我們還會(huì )有更好的產(chǎn)品出現給用戶(hù)帶來(lái)更高的價(jià)值，在此領(lǐng)域我們仍大有可為。
此外，我們會(huì )更加堅定地推動(dòng)全機器人系統解決方案的研發(fā)方向，以及具身智能技術(shù)在物流裝備領(lǐng)域的應用，我們相信會(huì )有廣闊的應用場(chǎng)景，包括存儲分揀、物料搬運、拆碼垛、裝卸車(chē)、小件揀選、拆箱與包裝場(chǎng)景等等。
記者：最后，對于如何平衡技術(shù)突破與市場(chǎng)需求、保持持續創(chuàng )新動(dòng)力，您有哪些心得？您對正在這條道路上探索的同行者和年輕研發(fā)人員有哪些寶貴的經(jīng)驗分享或寄語(yǔ)？
張貽弓博士：關(guān)于如何平衡技術(shù)創(chuàng )新與市場(chǎng)，如何保持持久的創(chuàng )新動(dòng)力，我認為：必須要緊盯客戶(hù)需求。比如要關(guān)注產(chǎn)品的全生命周期交付，實(shí)現產(chǎn)品的一鍵上線(xiàn)和快速交付，讓客戶(hù)使用過(guò)程中也要達到免維護的體驗感受。
對于研發(fā)人員而言，創(chuàng )新的背后，好的土壤和平臺環(huán)境很重要，畢竟創(chuàng )新不能僅憑一腔熱血，只有在好的土壤中才能“發(fā)好芽、開(kāi)好花、結碩果”。年輕人選擇行業(yè)和公司除了物質(zhì)層面的考慮之外，更應該看重創(chuàng )新研發(fā)的環(huán)境。在這一點(diǎn)上，我們蘭劍智能是非常自信的，也非常歡迎優(yōu)秀的人才加入我們。
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