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我們一切的努力，都是為了在每一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，讓機器人更智能一點(diǎn)，讓客戶(hù)更省心一點(diǎn)，讓企業(yè)更高效一點(diǎn)。
蘭劍智能數字孿生系統（BlueSword Digital Twins）是一款集動(dòng)態(tài)建模、虛擬仿真、離線(xiàn)調試、3D監控、智能優(yōu)化于一體的全流程物流平臺。
公司研發(fā)實(shí)力雄厚，自建高科技物流裝備與技術(shù)產(chǎn)業(yè)園區，致力于倉儲物流技術(shù)的創(chuàng )新研發(fā)，自研自產(chǎn)了眾多核心物流裝備。
集咨詢(xún)規劃、軟件開(kāi)發(fā)、設備制造、系統集成、自動(dòng)化代運營(yíng)為一體的全流程智慧物流系統解決方案提供商。
無(wú)人系統技術(shù)的競爭焦點(diǎn)，已從硬件設備轉向背后的軟件算法、集群調度與人工智能決策能力。蘭劍智能基于30余年的行業(yè)沉淀，形成一套覆蓋軟件算法、運動(dòng)控制、感知識別、智能決策的完整無(wú)人技術(shù)體系，在當前倉儲物流存取作業(yè)從自動(dòng)化向智能化躍遷過(guò)程中，成為企業(yè)以系統級創(chuàng )新驅動(dòng)技術(shù)變革的有力樣本。
本刊記者 任芳
在勞動(dòng)力結構性短缺、土地資源趨緊，同時(shí)終端消費者對物流時(shí)效要求持續提升的多重現實(shí)壓力下，倉儲物流行業(yè)正加速實(shí)現由自動(dòng)化向智能化的深刻轉型。傳統自動(dòng)化物流裝備雖可緩解部分體力作業(yè)壓力，但在海量SKU管理、高頻作業(yè)調度以及柔性生產(chǎn)場(chǎng)景面前，僅依靠硬件設備已難以充分釋放效能。真正決定倉儲系統智能化程度、作業(yè)效率和綜合運營(yíng)成本的，是無(wú)人系統技術(shù)以及背后的軟件算法、集群調度與人工智能決策能力。作為倉儲物流的核心作業(yè)，存取無(wú)人系統技術(shù)迭代與演進(jìn)，更是行業(yè)轉型升級過(guò)程中備受關(guān)注的關(guān)鍵方向。
五大驅動(dòng)力與六大痛點(diǎn)催生技術(shù)升級
“在成本、空間、市場(chǎng)、政策與管理等維度因素影響下，推進(jìn)存取作業(yè)無(wú)人化正從‘可選升級’變?yōu)椤鎰傂琛??！碧m劍智能科技股份有限公司高級副總裁沈長(cháng)鵬博士表示，其背后有著(zhù)五大驅動(dòng)力與六大需求痛點(diǎn)。
1.技術(shù)升級的五大核心驅動(dòng)力
人力成本持續攀升與用工結構性矛盾加劇，是最底層的驅動(dòng)力。存取作業(yè)屬于高強度重復性勞動(dòng)，面臨年輕勞動(dòng)力供給不足的局面，而機器人等智能設備可7×24小時(shí)連續作業(yè)，長(cháng)期運營(yíng)成本優(yōu)勢顯著(zhù)，并能有效規避人為操作的業(yè)績(jì)波動(dòng)與精確性問(wèn)題。
蘭劍智能“蜘蛛俠”料箱機器人系統
空間約束驅動(dòng)力體現為土地稀缺倒逼企業(yè)向高空和立體要空間，高密度存儲方案成為剛需。
制造業(yè)與電商等行業(yè)的業(yè)務(wù)模式變革，帶來(lái)效率與時(shí)效的極致需求，如制造業(yè)柔性排產(chǎn)、電商即時(shí)配送等，要求存取系統必須具備極高的效率和靈活性，傳統模式已無(wú)法滿(mǎn)足產(chǎn)線(xiàn)節拍與訂單履約時(shí)效。
此外，無(wú)人倉儲是培育新質(zhì)生產(chǎn)力、構建柔性供應鏈的核心落地場(chǎng)景，隨著(zhù)智能制造與新質(zhì)生產(chǎn)力等相關(guān)政策推進(jìn)，加上AMR導航、AI視覺(jué)、具身機器人等技術(shù)日趨成熟，為無(wú)人化倉儲提供了可行條件。
最后，醫藥、電子等行業(yè)對存取零差錯和全程可追溯的合規、質(zhì)量與精細化管理要求，也需借助無(wú)人化技術(shù)來(lái)實(shí)現管理升級。
2.客戶(hù)的六大核心訴求與痛點(diǎn)
盡管方向明確，客戶(hù)在實(shí)際落地中仍面臨諸多現實(shí)痛點(diǎn)。沈長(cháng)鵬博士進(jìn)一步從成本、柔性、數據、穩定性、空間與安全等六大維度進(jìn)行了歸納。
成本與回報是企業(yè)決策的第一考量。立體庫與多臺AMR機器人打包部署的投資門(mén)檻較高，多數客戶(hù)期望回報周期控制在2年以?xún)?，而傳統方案通常需2.5～3年，投資顧慮明顯。同時(shí)，后期運維費用與故障停機損失也令客戶(hù)擔憂(yōu)，淡旺季訂單的波動(dòng)更會(huì )放大對設備閑時(shí)利用率不足的焦慮。
柔性適配是制造業(yè)客戶(hù)的核心訴求。傳統堆垛機采用剛性軌道，難以應對產(chǎn)線(xiàn)頻繁調整，客戶(hù)要求設備支持貨架調整、料型切換與庫區擴容。多規格物料兼容也是難題之一，而存量老倉庫層高有限、地面條件參差，客戶(hù)拒絕大規模土改，急需輕量化、可快速部署的方案。
系統打通與數據孤島問(wèn)題制約著(zhù)智能化升級。WCS與ERP、MES、WMS等系統之間往往難以無(wú)縫對接，定制開(kāi)發(fā)周期長(cháng)、費用高；即便上線(xiàn)，多數項目也止步于存取記錄，缺少庫存分析、產(chǎn)能預測等深度數字化能力，有“無(wú)人”之形卻無(wú)“智能”之實(shí)。
穩定性與運維水平會(huì )直接影響客戶(hù)使用信心。7×24小時(shí)連續作業(yè)的可靠性、后期運維的技術(shù)門(mén)檻，以及原有倉管人員的轉崗安置，都是制約方案落地的現實(shí)難題。
蘭劍智能“錘頭鯊”智能卸車(chē)機器人
空間局限與特殊場(chǎng)景適配不足同樣突出。存量倉庫層高受限，低溫冷鏈、防爆化工等特殊工況的定制方案稀缺，窄巷道、線(xiàn)邊倉等碎片化場(chǎng)景也缺少靈活的單機存取方案。
精度、合規與安全要求越來(lái)越高，特別是對于醫藥、新能源等行業(yè)更是剛性約束。定位精度不足易致物料損壞，追溯體系不完善難以滿(mǎn)足審計要求，人機混行的安全防護漏洞則始終是潛在隱患。這些痛點(diǎn)共同構成了當前智能存取解決方案需要重點(diǎn)攻克的方向。
料箱與托盤(pán)場(chǎng)景的無(wú)人化技術(shù)
在存取無(wú)人化的具體技術(shù)路徑上，根據作業(yè)對象的不同，可分為料箱級與托盤(pán)級兩個(gè)差異顯著(zhù)的維度：
料箱無(wú)人技術(shù)主要面向箱式小件、多SKU高頻次場(chǎng)景，核心圍繞高密度、輕量化和柔性化展開(kāi)。在技術(shù)分類(lèi)上，主要有采用視覺(jué)SLAM或激光復合導航的自主移動(dòng)AMR機器人、網(wǎng)格庫專(zhuān)屬穿梭系統（AutoStore類(lèi)）、輕型高速堆垛機（Miniload類(lèi)、STU類(lèi)）、多層穿梭車(chē)系統（Multi-Shuttle類(lèi)），以及近年來(lái)新興起的攀爬機器人系統（閃攀類(lèi)）、空中穿梭車(chē)系統（蜘蛛俠類(lèi)）等。這些設備體型小巧、動(dòng)作靈活，配合機器視覺(jué)感知、智能協(xié)同調度WCS、數字孿生與仿真等信息化技術(shù)，能在有限空間內實(shí)現極高的庫容利用率和精細化的物料管理。
托盤(pán)無(wú)人技術(shù)主要面向整托貨物及大宗原料倉儲場(chǎng)景，聚焦重載穩定、長(cháng)距離轉運與整車(chē)協(xié)同。在設備層面，主要包括重載托盤(pán)AMR/AGV、重型立體庫堆垛機（托盤(pán)堆垛機）、托盤(pán)穿梭車(chē)系統（托盤(pán)密集庫）等。其中，常規重載托盤(pán)AMR/AGV可承載1～5噸，適配人車(chē)混流長(cháng)距離運輸；重型堆垛機通過(guò)AI自適應調節運行速度，具備托盤(pán)偏移自動(dòng)校正功能；托盤(pán)穿梭車(chē)系統以母車(chē)巷道轉運加子車(chē)貨架縱深存取模式，依靠集群調度實(shí)現多巷道同步作業(yè)。其配套的信息化技術(shù)，主要包括3D視覺(jué)托盤(pán)識別技術(shù)、庫區全局智能調度平臺、重量+位置雙重安全感知系統、室外/跨車(chē)間智能轉運配套技術(shù)等。
料箱與托盤(pán)技術(shù)難點(diǎn)差異匯總
沈長(cháng)鵬博士表示，料箱與托盤(pán)兩大場(chǎng)景的技術(shù)難點(diǎn)差異顯著(zhù)，無(wú)論載荷、定位精度、空間布局、集群調度，還是安全防護、業(yè)務(wù)柔性、運維等，均有自身的特殊性（見(jiàn)表1）?？傮w而言，料箱無(wú)人技術(shù)核心圍繞高密度、輕量化、柔性小件分揀，技術(shù)門(mén)檻集中在集群多車(chē)協(xié)同與視覺(jué)精細抓??；托盤(pán)無(wú)人技術(shù)核心圍繞重載穩定、3D立體識別、重載安全管控，難點(diǎn)集中在機械承載、高精度叉取、土建適配與全局重載車(chē)流調度，整體技術(shù)落地成本、工程復雜度、安全管控標準均高于料箱級密集存儲方案。
從數字孿生到具身智能，蘭劍智能打造無(wú)人技術(shù)矩陣
面對行業(yè)的需求痛點(diǎn)與細分場(chǎng)景難點(diǎn)，蘭劍智能目前已形成一套覆蓋軟件算法、運動(dòng)控制、感知識別與智能決策的完整無(wú)人技術(shù)體系。
據蘭劍智能科技股份有限公司高級副總裁張貽弓博士介紹，蘭劍智能致力于實(shí)現倉儲系統從自動(dòng)化向智能化的本質(zhì)躍升，形成數字孿生平臺、一鍵上線(xiàn)技術(shù)、智能感知技術(shù)、運動(dòng)控制技術(shù)、機器人通用大腦（智慧物流領(lǐng)域）等一系列無(wú)人系統技術(shù)，并極具實(shí)用價(jià)值。
1.仿真與調度：內嵌大規模機器人集群調度的數字孿生平臺
（1）功能簡(jiǎn)介
蘭劍智能內嵌大規模機器人集群調度能力的數字孿生平臺，深度適配智慧倉儲全業(yè)務(wù)場(chǎng)景，可覆蓋售前規劃、方案設計、仿真驗證、項目實(shí)施、后期運維全流程：在售前階段，平臺融合大語(yǔ)言模型與智能規劃模型，用戶(hù)以自然語(yǔ)言輸入倉庫規模、庫容、作業(yè)流量等需求后，系統可自動(dòng)拆解并在數秒內生成三維方案原型；規劃階段，平臺替代傳統二維CAD進(jìn)行全三維可視化布局，支持自動(dòng)干涉檢測，提前排查空間與設備間距問(wèn)題；方案定稿后，無(wú)需編程即可開(kāi)展端到端虛擬仿真，模擬數千臺AGV與四向車(chē)同步作業(yè)，完成調度算法的仿真測試與迭代優(yōu)化；實(shí)施階段，虛擬調試能力將控制邏輯驗證前置，經(jīng)過(guò)仿真調試的項目可實(shí)現現場(chǎng)零代碼修改，大幅縮短駐場(chǎng)周期；運維階段，平臺支持高精度三維實(shí)時(shí)監控與TPM預防性維護，AI算法實(shí)時(shí)研判設備健康度，實(shí)現主動(dòng)預警與前置維保。
蘭劍智能數字孿生系統平臺
（2）應用價(jià)值
針對行業(yè)普遍存在的系統集成復雜、集群調度驗證困難、數據孤島等痛點(diǎn)，蘭劍數字孿生平臺的價(jià)值尤為突出：通過(guò)虛擬設備搭建全真仿真場(chǎng)景，無(wú)需實(shí)體硬件即可快速校驗算法與方案，倍速仿真功能更可在數分鐘內模擬數小時(shí)甚至數天的作業(yè)工況。同時(shí)，平臺打通WMS、WCS、PLC等系統間的數據壁壘，實(shí)現一套三維模型貫穿全生命周期、全流程數據互通與模型復用，真正釋放虛實(shí)融合的數字化管理價(jià)值。
2.密集存儲環(huán)境與設備自檢：基于全系統自檢的一鍵上線(xiàn)技術(shù)
（1）功能簡(jiǎn)介
該技術(shù)面向密集型自動(dòng)化倉儲場(chǎng)景，集成環(huán)境與設備自檢、全局地圖自主構建、多設備協(xié)同校驗及一鍵式系統上線(xiàn)能力。設備安裝后無(wú)需大量人工示教與點(diǎn)位標定，系統自動(dòng)完成參數調用、狀態(tài)檢測、環(huán)境建模與貨位解析。針對密集庫貨架安裝偏差，該技術(shù)摒棄人工抽檢，首創(chuàng )貨架檢測電子托盤(pán)，以視覺(jué)結合測距方式對立柱與橫梁精度進(jìn)行全量檢查，實(shí)時(shí)自動(dòng)糾偏并更新貨位信息，建立數字孿生貨架網(wǎng)絡(luò )圖。同時(shí)，蘭劍智能將專(zhuān)業(yè)開(kāi)發(fā)任務(wù)與設計參數上傳至云平臺，以平臺數據為支撐，實(shí)現參數自動(dòng)適配導入與信號自動(dòng)校驗。
（2）應用價(jià)值
傳統的設備調試過(guò)程繁瑣且高度依賴(lài)人員經(jīng)驗，結果缺乏量化指標，一致性低、周期長(cháng)、成本高。該技術(shù)實(shí)現了設計參數一張表、調試過(guò)程可追溯、調試結果有報告、數據回傳有備份的一體化管理，大幅縮短現場(chǎng)調試周期，提升系統上線(xiàn)運行穩定性，廣泛適配穿梭車(chē)密集庫與堆垛機密集庫等高密度倉儲場(chǎng)景，最終達成堆垛機產(chǎn)品的一鍵智能調試與敏捷交付。
3.異常感知與識別：基于復合識別算法的智能感知技術(shù)
（1）功能簡(jiǎn)介
該技術(shù)基于多模態(tài)視覺(jué)感知技術(shù)，融合RGB圖像與3D點(diǎn)云數據，構建高精度立體視覺(jué)體系。依托深度學(xué)習算法，精準感知識別料箱與托盤(pán)的位姿偏移、貨物形態(tài)畸變、托盤(pán)承載姿態(tài)異常及貨架結構形變等復雜工況，并通過(guò)多特征融合策略實(shí)現毫秒級高精度定位與自主糾偏。
蘭劍智能全流程智慧物流系統解決方案
（2）應用價(jià)值
該技術(shù)有效突破傳統視覺(jué)在復雜工況下的局限，在作業(yè)前完成智能預警，顯著(zhù)提升密集存儲環(huán)境下的作業(yè)安全性與柔性化水平。
4.穩定高效：基于復合反饋的運動(dòng)控制技術(shù)
（1）功能簡(jiǎn)介
該技術(shù)集成位置、速度、姿態(tài)、振動(dòng)、張力等多維傳感單元，構建全方位動(dòng)態(tài)數據反饋體系，搭配自研動(dòng)態(tài)自適應算法，實(shí)現物流設備的精準可控運行。以蜘蛛俠機器人為例，針對軟繩柔性升降特性，系統實(shí)時(shí)測算卷?yè)P繩長(cháng)、張力偏差與負載姿態(tài)，動(dòng)態(tài)規劃行走與升降協(xié)同速度曲線(xiàn)，精準抑制諧振與貨物偏移。針對高空作業(yè)下載貨臺擺動(dòng)難題，蜘蛛俠采用四電機獨立驅動(dòng)升降架構，實(shí)時(shí)采集每一路驅動(dòng)電機的張力與載荷狀態(tài)，同時(shí)依托載貨臺上搭載的高精度陀螺儀持續反饋實(shí)時(shí)姿態(tài)傾角?？刂破魅诤蠌埩d荷與姿態(tài)傾角等多源數據，通過(guò)自研防搖算法進(jìn)行實(shí)時(shí)運算與動(dòng)態(tài)補償，在設備行走與載貨臺同步升降的復合運動(dòng)模式下，有效抑制慣性擺動(dòng)與偏擺抖動(dòng)，削弱啟停與加減速工況下的晃動(dòng)干擾，保障載貨臺高精度、高平穩度?？恐聊繕斯の?。
（2）應用價(jià)值
該技術(shù)在保障作業(yè)穩定性與安全性的前提下，顯著(zhù)釋放整機運動(dòng)能力，有效提升系統整體作業(yè)效率。如基于該技術(shù)的蜘蛛俠方案使客戶(hù)兼顧高效率、高柔性與低成本，提升存儲密度，實(shí)現庫內外全域空中作業(yè)，并規避地面作業(yè)系統的諸多物理限制。
5.統一控制：基于具身大模型的機器人通用大腦BlueBrain
（1）功能簡(jiǎn)介
基于A(yíng)I大模型技術(shù)的爆發(fā)及其強大的泛化能力，傳統物流裝備行業(yè)不同場(chǎng)景需要單獨開(kāi)發(fā)程序的“一機一代碼”或“一場(chǎng)景一代碼”的困境得以破局。但通用大腦往往面臨萬(wàn)級甚至十萬(wàn)級的有效動(dòng)作數據集、仿真有效性的瓶頸，蘭劍智能依托公司30余年沉淀的全場(chǎng)景核心數據，以及與山東大學(xué)共建“物流具身智能機器人研究院”，聚焦VLA大模型與算法迭代，成功研發(fā)出機器人通用大腦BlueBrain。
蘭劍智能具身機器人通用大腦BlueBrain應用場(chǎng)景
首先，通用大腦實(shí)現從“單向傳遞”到“構成自適應智能網(wǎng)絡(luò )”的架構重構。通用大腦作為中樞，與WMS/WCS共同構成一個(gè)高度協(xié)同、自適應的智能網(wǎng)絡(luò )。各類(lèi)物流機器人不再是單純的“手腳”，而是具備感知和計算能力的“智能節點(diǎn)”，能夠主動(dòng)上報狀態(tài)、反饋環(huán)境信息，甚至向系統提出更優(yōu)的執行建議。
其次，實(shí)現從“機械代碼”到“高階語(yǔ)義理解”的語(yǔ)義貫通。通用大腦采用快慢雙系統架構，其中“慢系統（大腦）”負責高階語(yǔ)義理解、全局任務(wù)規劃與異常推理，能夠將WMS/WCS下發(fā)的復雜業(yè)務(wù)邏輯（如“優(yōu)先處理加急訂單”或“應對大促波峰”），自主拆解為移動(dòng)、抓取、識別等標準化的“技能單元”；“快系統”（小腦）承擔微秒級底層運動(dòng)控制，兩者并行兼顧實(shí)時(shí)響應與自主決策。
第三，實(shí)現從“宏觀(guān)調度”到“微觀(guān)實(shí)時(shí)協(xié)同”的毫秒級聯(lián)動(dòng)。“快系統（小腦）”在底層負責微秒級控制（如運動(dòng)規劃、動(dòng)態(tài)避障、末端抓?。?。當WCS下達宏觀(guān)路徑指令時(shí)，智能節點(diǎn)能在本地實(shí)時(shí)處理突發(fā)狀況（如料箱偏移、通道臨時(shí)擁堵），自主調整姿態(tài)并重新規劃微觀(guān)路徑，無(wú)需等待上位系統重新計算，極大提升集群在復雜環(huán)境中的運行效率。
第四，從“故障報警”到“自主異常處置”的閉環(huán)自愈。當節點(diǎn)發(fā)生異常時(shí)，通用大腦可賦予系統“自愈”能力，進(jìn)行多模態(tài)自主異常推理，單機層面自主調整策略，集群層面觸發(fā)動(dòng)態(tài)任務(wù)分配與多車(chē)協(xié)同避讓等群體智能協(xié)同，保障業(yè)務(wù)流連續性。
這種深度協(xié)同，使WMS/WCS與底層智能體不再是“發(fā)令者”與“執行者”的關(guān)系，而是融合為具備“感知－決策－執行－反饋”完整閉環(huán)的有機生命體。
（2）應用價(jià)值
蘭劍智能通用大腦可實(shí)現跨本體統一控制，讓“蜘蛛俠”料箱機器人、自動(dòng)卸貨機械臂、全向移動(dòng)底盤(pán)等形態(tài)各異的設備共用同一套智能內核，打破設備間的“碎片化智能”。目前已完成周轉箱搬運、3D分揀、自動(dòng)裝卸等場(chǎng)景實(shí)景驗證，全程無(wú)需人工預設程序，幫助客戶(hù)實(shí)現一系列目標，如大幅降低改造成本，一套軟件適配多類(lèi)型設備與場(chǎng)景，縮短交付周期；提升作業(yè)效率與存儲密度、精簡(jiǎn)倉儲設備品類(lèi)，降低采購與運維成本；以及基于系統自主學(xué)習與自愈調度能力，實(shí)現全流程無(wú)人化與柔性生產(chǎn)。
技術(shù)發(fā)展與未來(lái)展望
展望無(wú)人化系統技術(shù)的未來(lái)發(fā)展及應用趨勢，沈長(cháng)鵬博士給出三個(gè)維度的思考：
一是硬件本體，高密度極致化與高速運動(dòng)全域柔性化。未來(lái)存儲密度將持續突破物理上限，空中懸掛式、立柱攀爬式、超薄多層穿梭車(chē)等存量倉庫輕量化改造方案將成為主流；高速存取運動(dòng)控制進(jìn)入“自適應智能時(shí)代”，運動(dòng)控制將從固定S曲線(xiàn)升級為全域動(dòng)態(tài)自適應；綠色低碳硬件將全面標準化，能量回收與輕量化材料成為標配。
二是軟件調度，從集群協(xié)同走向倉儲全域群體智能。設備壁壘將被打破，實(shí)現料箱、托盤(pán)、AMR等跨品類(lèi)統一調度；內置世界模型進(jìn)行仿真預判，提前預判波峰與擁堵情況，實(shí)現“預判式存取”；從被動(dòng)接收訂單升級為自主庫存決策，倉儲系統由執行工具升級為供應鏈決策節點(diǎn)。
三是核心變革，具身智能與密集存儲機器人的深度融合。具身智能通過(guò)VLA視覺(jué)－語(yǔ)言－動(dòng)作大模型+倉儲專(zhuān)用世界模型，使機器人具備理解與自主處理復雜場(chǎng)景的能力。沈長(cháng)鵬博士強調，這將是未來(lái)5年行業(yè)技術(shù)發(fā)展的最大變量。其落地路徑主要有三種：一是對存量密集設備進(jìn)行軟件智能化升級，適配存量老倉改造；二是復合式具身密集機器人，如空中/巷道密集存取機器人集成柔性靈巧手，打通“存儲+揀選”全流程，輪式雙臂具身AMR+高位密集貨架聯(lián)動(dòng)，實(shí)現從高位存儲到產(chǎn)線(xiàn)工位全鏈路無(wú)人化；三是人形物流具身機器人作為補充特種場(chǎng)景，聚焦巡檢、補貨等盲區場(chǎng)景，形成全域無(wú)人體系。
在此趨勢下，蘭劍智能的戰略方向也已明確，即以BlueBrain通用大腦為底層核心底座，同步推進(jìn)密集存儲硬件全譜系迭代、倉儲具身智能產(chǎn)學(xué)研落地，打造“高密度硬件+高智能算法+具身AI大腦”一體化差異化體系，向全域物流具身智能系統解決方案商轉型。
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